機(jī)器人激光焊接機(jī)完全替代人工焊接為時(shí)過(guò)早，但焊接機(jī)器人替代批量焊接作業(yè)中90%的焊工，這一目標(biāo)完全可以實(shí)現(xiàn)。焊接機(jī)器人以其高效率、高質(zhì)量、易于管理等特點(diǎn)受到越來(lái)越多中小企業(yè)的青睞。對(duì)于一些要求高精度的產(chǎn)品，單靠焊接機(jī)器人是無(wú)法解決的，這時(shí)就需要用戶及時(shí)增加激光焊縫跟蹤系統(tǒng)。
工件在上下料、組對(duì)的時(shí)候難免會(huì)存在一定的誤差，導(dǎo)致焊縫的位置和寬窄的一致性程度不高；且由于在焊接的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生一定的變形，使得先焊接的焊縫產(chǎn)生變形作用在所焊接的工件上，導(dǎo)致后焊的焊縫偏離了原來(lái)組對(duì)時(shí)的位置。
為了保證焊接的質(zhì)量，要求機(jī)器人能夠在焊接時(shí)能夠自動(dòng)找正焊縫的起始位置與正確方向，帶焊縫跟蹤的焊接機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)焊接起始點(diǎn)的尋位以及焊縫的跟蹤等焊接功能。
另一種方式，由于工件預(yù)組裝或工裝定位的不一致性和工裝夾具安裝精度低，從而導(dǎo)致每次焊槍無(wú)法準(zhǔn)確的定位到工件焊縫上，造成了焊縫發(fā)生偏移，機(jī)器人焊接后造成工件的品質(zhì)低，這就需要增加激光尋位或者是激光跟蹤設(shè)備，來(lái)輔助完成焊縫的定位，以實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人軌跡跟據(jù)焊縫的變化而變化。
在采用激光尋位與激光跟蹤輔助焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接時(shí)，兩種方式是有區(qū)別的。激光跟蹤是將激光視覺(jué)傳感器安裝于焊槍的端進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)標(biāo)定好的激光視覺(jué)傳感器和焊槍之前的位置關(guān)系計(jì)算出傳感器測(cè)量點(diǎn)的位置坐標(biāo)，在焊接過(guò)程中，將焊接機(jī)器人的示教位置和激光跟蹤傳感器所檢測(cè)位置進(jìn)行計(jì)算，得出兩者之間的位置偏差，將偏差補(bǔ)償?shù)疆?dāng)前的焊接示教軌跡上，實(shí)現(xiàn)修正焊接軌跡的目的。
而激光尋位是利用激光傳感器對(duì)想要測(cè)量的位置進(jìn)行測(cè)量，并計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)位置的過(guò)程。一般較短的焊縫或使用激光跟蹤會(huì)對(duì)工裝夾具產(chǎn)生干涉時(shí)，可采用激光尋位的形式對(duì)焊縫進(jìn)行輔助定位，與激光跟蹤相比，激光尋位的功能相對(duì)比較簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)和操作也比較方便。但由于是先檢測(cè)，后焊接，因此尋位并不適用于焊接熱變形嚴(yán)重的工件，以及非直線或圓弧的不規(guī)則焊縫。
機(jī)器人焊接中，關(guān)于采用那一種方式，要根據(jù)所焊接的工件特性業(yè)確定。北京創(chuàng)想智控技術(shù)有限公司焊縫跟蹤在激光尋位與激光跟蹤的應(yīng)用有較成熟的案例。
