在自動(dòng)化焊接領(lǐng)域，線(xiàn)結(jié)構(gòu)光跟蹤方法廣泛應(yīng)用于帶有坡口的普通焊縫跟蹤中。在線(xiàn)形激光的照射下，坡口的形貌以激光光斑的形式表現(xiàn)出來(lái)，可以方便地提取角點(diǎn)，從而確定焊縫位置。但是對(duì)于薄板對(duì)接焊縫，焊縫寬度往往小于1mm，而且沒(méi)有坡口，在激光的照射下表現(xiàn)不出明顯特征，因而無(wú)法采用線(xiàn)結(jié)構(gòu)光跟蹤方法。
研究人員利用對(duì)接焊縫的直線(xiàn)特征，可以從普通光源照明下的視覺(jué)圖像中直接提取焊縫直線(xiàn)。算法實(shí)現(xiàn)如下：
1、初始特征點(diǎn)提取
首先將采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，然后對(duì)圖像進(jìn)行行掃描。
2、識(shí)別有效特征點(diǎn)
計(jì)算相鄰特征點(diǎn)的坐標(biāo)之間的增量。在焊縫位置，相鄰特征點(diǎn)坐標(biāo)之間的增量很小，理論上來(lái)說(shuō)應(yīng)該是一個(gè)常數(shù)，它取決于焊縫的傾斜角度。當(dāng)焊縫恰好平行于焊接機(jī)器人前進(jìn)方向時(shí)，這個(gè)增量應(yīng)該是0.即使焊縫方向與機(jī)器人前進(jìn)方向呈45°，這個(gè)增量也僅僅是1。
3、直線(xiàn)擬合算法
利用初始特征點(diǎn)和有效特征點(diǎn)分別進(jìn)行直線(xiàn)擬合算法。
這種基于視覺(jué)檢測(cè)的對(duì)接焊縫跟蹤方法，可以用于薄板對(duì)接焊縫。利用行掃描灰度曲線(xiàn)的極小點(diǎn)作為初始特征點(diǎn)。通過(guò)增量闕值法快速有效地排除點(diǎn)固點(diǎn)的干擾，得到線(xiàn)性度很好的有效特征點(diǎn)。通過(guò)迭代式的隨機(jī)抽樣最小二乘法，使直線(xiàn)參數(shù)快速收斂到所需的精度范圍內(nèi)，提高了直線(xiàn)擬合的計(jì)算速度。該算法快速可靠，可以滿(mǎn)足薄板對(duì)接焊縫的跟蹤要求。
當(dāng)然，焊縫跟蹤算法不止這一種，焊縫跟蹤解決方案也不會(huì)是唯一。創(chuàng)想智控是一家專(zhuān)業(yè)做焊縫糾偏的高新技術(shù)企業(yè)，采用非接觸式的激光視覺(jué)焊縫跟蹤方法，在國(guó)內(nèi)同行中，因性能穩(wěn)定、實(shí)時(shí)跟蹤、性?xún)r(jià)比高等優(yōu)勢(shì)脫穎而出。
